Pi Picoのデバグが難しい

こないだからPi Picoのプログラムをしている。会社の工場で使う第1号にしようと思っている。Raspberry Piがたくさん増えてそれぞれがホストとWi-Fi経由で通信するせいで、貧弱なWi-Fi環境を圧迫するようになってきてしまった。Raspberry PiをPicoにしてネットワーク経由からUSB経由にすることでネットワークトラフィックを減らそう、という考えである。

その第1号機は、内蔵A/Dでアナログ信号を読み取ったり、GPIOでモータのOn/Offや状態監視をして、そのデータをmacOSで動くアプリにフィードバックするという簡単なもの。ホストから見るとvendor specific deviceとして見えて、ふたつのcoreのうち、core0でホストとやりとりをして、core1がA/DやらGPIOやらを制御するように書いている。前見た時はA/Dのデータが怪しかったのでPWMをローパスに通す回路を外付けして、その信号をA/Dで読んで自分自身で校正するようにした。これでどこまでINLが良くできるかはよくわからない。それはいいとして、そのPi Pico本体のデバグがなかなか進まない．．．．

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